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瑜伽(梵语yoga)，是印度文与日耳曼文的混合词，在英文中意为“牛轭”，即管束和控制。而瑜伽的本义是“相应”，即如何通过内省，自控身心，外观世界，与万事万物相协调，以取得精神上的一致和精神上的认识。瑜伽在修持的过程中包括了“与境相应”“与行相应”“与理相应”“与果相应”“与机相应”五个方面。
与境相应是在不违常规的情况下对一切事物本质的体认。与行相应是说通过习禅，入定生慧而得观行一致。与理相应是指禅定和教理的融会贯通；教理是由心安、心非安建立起的真俗二谛理论。与果相应乃是观行者与所证无上菩提道果相应(正知正觉)的统一。与机相应则是得果既圆、利生救物、赴机应感的药病相应。
在这五类相应中，不论显教密教大多都取“理相应”和“行相应”。理相应，在于法相的应称，是谓“唯识之瑜伽”。行相应着重观行合一，故以禅定为相应。
禅定在五相应中位居首要。一心观物为禅，一境静念为定。获定境三昧，以习禅为先。习禅之始的静坐，是开启法门的第一步。